QC-01支持
真实姿态 RMS 配对角距离
当前确定性协议中的两条闭环轨迹差异。
- 真实姿态 RMS 配对角距离
- 1.096029 rad
true-attitude RMS paired angular distance 1.096029 rad；true-body-rate RMS paired difference 0.201693 rad/s；最大姿态距离 1.969332 rad；最大角速度差 0.212150 rad/s；torque-command RMS paired difference 0.000441743 N·m；IDEAL observation-to-truth RMS 0 rad，ESTIMATED 1.184857 rad。
协议 / 样本13D plant；IdealImu 与 MinimalAttitudeEstimator；+10° roll ATTITUDE_STEP；seed 0，10 s；两臂除 observation source 外一致。
不确定性确定性单 seed 配对协议；非总体统计区间。
不支持以下解读真实飞行表现、稳定性、估计器泛化或实机性能。
来源状态底层 canonical 结果已内部核验；公开页面提供摘要。 阅读公开证据摘要 ↗
QC-02支持
A1 terminal error 0 rad；A2 0.3354319429327265 rad；每臂 200/200 formula checks。
输入层机制诊断支持。
A1 terminal error 0 rad；A2 0.3354319429327265 rad；每臂 200/200 formula checks。
协议 / 样本输入层比较；same gyro、specific-force magnitude、timing、initialization；direction 不同。
不确定性deterministic synthetic check；公式核验通过。
不支持以下解读完整 plant 反事实、真实 IMU 结论或全局稳定性证明。
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QC-04支持
B-2 999 evaluated / 0 prefix violations；B-3 closure residual 0 rad。
冻结误差预算账本的 prefix 与 closure 检查通过。
B-2 999 evaluated / 0 prefix violations；B-3 closure residual 0 rad。
协议 / 样本全环 Layer B frozen deterministic experiment。
不确定性确定性 replay and accounting checks。
不支持以下解读将 closure 等同于轨迹因果分解或实机机制验证。
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